2024年3月5日，具身智能与人形机器人公司星动纪元联合清华大学、上海期智研究院开源了人形机器人强化学习练习结构Humanoid-Gym。此举意在下降人形机器人算法的开发门槛，助力全球学界和业界的研究者们在人形机器人范畴的立异作业。

  雷峰网了解到，星动纪元于2023年8月在北京建立，由清华大学穿插信息研究院孵化，致力于具身智能以及人形通用机器人技能和产品的研制。创始人陈建宇是清华大学穿插信息研究院助理教授、博士生导师，一起也是清华大学特聘研究员、具有10+年机器人和AI研制经历。

  2024年1月份，星动纪元完结了超亿元天使轮融资，由联想创投领投，金鼎本钱、世纪金源等跟投。此前，星动纪元已在人形机器人强化学习技能上获得多项打破，并在全国际内初次经过端到端强化学习完结人形机器人户外雪地行走和上下楼梯。

  这次开源的 Humanoid-Gym 结构，旨在经过精心设计的奖赏函数以及域随机化技能， 明显简化人形机器人的练习以及完结 sim-to-real 转化的难度，然后处理因为人形机器人结构高度复杂性导致其在强化学习练习以及从模仿环境向实在国际搬迁（即 sim-to-real transfer）的过程中遇到的应战。

  现在，该结构已在星动纪元旗下的两款机器人——细姨（1.2米高）和细姨max（1.65米高）上成功验证。感兴趣可经过以下地址拜访：

  星动纪元表明，除了 用sim-to-real 验证以外，另一个常见的做法是用第二个更高精度的仿真环境来做开始做验证（sim-to-sim）。本次Humanoid-Gym开源后，用户都能够经过该结构轻松运用sim-to-sim转化功用，先在更高精度的仿真环境Mujoco中进行开始验证与挑选，然后提高sim-to-real转化的功率和成功率。

  除此之外，该开源项目还引入了若干评价方针，用以衡量练习战略的作用，包含但不限于速度追寻、动作丝滑程度等。

  现在，星动纪元有两款类型的人形机器人产品：细姨和细姨Max，来适配不同使用场景的需求。细姨体型更细巧，动态功能强，可完结室表里跑、跳、高速行走等动作。细姨Max为全尺度人形机器人，身型高度和成年人适当，手臂、腰部以及全身其他部位具有更高的自由度，还配有高自由度灵活手，未来方针场景是在工厂制作场景或服务场景，代替人类完结各式各样较为精密的操作。

  此次开源的Humanoid-Gym练习结构，标志着星动纪元在人形机器人技能推广和同享方面的活跃姿势。经过下降进入门槛，星动纪元希望激起更多的立异思想和处理方案，一起推动人形机器人技能的未来开展。