现有厂房装卸货码头003大多数都用在大中型货车对接，如图1所示。通常码头003距离车辆停放区地面较高，有人货车005靠近码头003后，放下尾板，使尾板靠在码头003上，利用尾板的升降实现货车与码头003的对接装卸货。

  采用运输装置002后，由于运输装置002尺寸小底盘低，车厢高度低于码头003高度，栈板货物006无法在码头003与运输装置002之间自动化装卸，通常要通过人工操作叉车004等装置将码头003高处的货物006降低高度后送入运输装置002的车厢中。

  鉴于上述状况，有必要提供一种自动装卸设备及自动装卸货方法，以解决运输装置无法对接码头的问题。

  本申请的实施例提供一种自动装卸设备，用于装卸码头上的货物，包括升降板和传动装置，所述升降板具有用于承载货物的承载面，所述传动装置传送所述承载面上的货物在具有高度差的卸货位置和装货位置之间位移，所述传动装置包含升降部和横移部；所述升降部包括外框和升降驱动装置，所述升降板容置于所述外框内，所述升降驱动装置的驱动端驱动所述升降板在所述外框内升降，所述外框具有朝向码头的第一开口和背离码头的第二开口；所述横移部设置在所述承载面上，用于驱动货物进入或者运出所述承载面。

  通过这种自动装卸设备，当码头高度较高时，能够将码头上较高位置的货物平稳运输到码头下较低位置的车厢中，且能通过横移部实现货物在升降板上的横移，将货物从第一开口处输送到升降板上，使得货物在升降板上平稳放置，当货物下降到与车厢对应的高度后，再经由横移部将货物运出升降板。反之，相反的操作也可以将码头下的货物运上码头。显然，也可以使用于码头相对车厢处于低位的地方，通过自动装卸设备的实现不同高度差的对接。

  进一步地，在本申请的一些实施例中，所述升降驱动装置包括第一动力单元和第一控制单元，所述第一动力单元为所述升降板的升降提供动力，所述第一控制单元与所述第一动力单元电性连接，以控制所述第一动力单元的动力输出。

  升降装置通过第一动力单元提供动力以实现升降，第一控制单元与第一动力单元配合进行升降高度的控制，从而避免升降板的高度出现偏差。

  进一步地，在本申请的一些实施例中，所述第一控制单元包括高度传感器，所述高度传感器设置在所述外框内，用于监控所述升降板在所述外框内的高度。

  高度传感器提供升降板的高度状况，通过监控升降板的位置以便更精准地控制第一动力单元的动力输出，进而将升降板精准控制在需要的高度。

  进一步地，在本申请的一些实施例中，所述升降驱动装置还包括无线通讯单元，所述无线通讯单元与所述第一控制单元电性连接，所述无线通讯单元用于与在所述承载面外运输所述货物的运输装置通讯连接。

  通过无线通讯单元与外部的运输装置通讯，从而实现同时调配运输装置的状态和自动装卸设备的状态，以达到运输装置和自动装卸设备的配合。

  进一步地，在本申请的一些实施例中，所述横移部包括传送带，所述传送带上设置有防滑面。

  通过传送带进行传送，可以实现底部非平面的货物的平稳运输。当工作人员也需要通过自动装卸设备实现码头上下的转移时，工作人员在传送带上能够平稳站立。

  进一步地，在本申请的一些实施例中，所述横移部包括多个并列设置的传送辊，所述传送辊与所述升降板可转动连接。

  通过传送辊进行货物的传输，可以保证货物的平稳，而且传送辊不易损坏，具有较长的使用寿命，可以提高自动装卸设备的整体使用期限。

  进一步地，在本申请的一些实施例中，所述横移部还包括第二动力单元和第二控制单元，所述第二动力单元的输出端与所述传送辊配合，以驱动所述传送辊转动，所述第二控制单元与所述第二动力单元电性连接，以控制所述第二动力单元的动力输出。

  横移部通过第二动力单元提供动力以实现货物的水平横移，第二控制单元与第二动力单元配合进行水平位移量以及水平位移速度的控制，从而避免货物倾倒或者直接从高处运出升降板而摔到低处。

  进一步地，在本申请的一些实施例中，所述第二控制单元包括传感器组，所述传感器组与所述升降板固定连接，用于感应所述承载面上是否具有货物。

  进一步地，在本申请的一些实施例中，所述传感器组包括靠近所述第一开口的第一传感器，和靠近所述第二开口的第二传感器。

  通过第一传感器可以判断是否有货物进入升降板，通过第二传感器可以判断货物是否被运出升降板。

  进一步地，在本申请的一些实施例中，所述传感器组还包括位于所述第一传感器和所述第二传感器之间的存在传感器，所述存在传感器具有覆盖所述承载面面积30％以上的感知范围。

  所述夹持装置包括对置的夹持件，所述夹持件包括转轴和夹爪，所述夹爪与所述转轴周向限位连接，所述转轴与所述升降板可转动连接，所述转轴转动以使得所述夹爪在放置状态和夹持状态间转换；

  当使用传送辊进行货物运输的时候，货物在传送辊上可能存在滑移的现象。通过设置夹持装置能够有效阻止货物在传送辊上的滑移。而当货物从升降板外运输到升降板内的时候，这种夹持装置隐藏在传送辊的下方而不会影响货物在传送辊上的横移。

  进一步地，在本申请的一些实施例中，所述转轴与所述升降板上设置有滑轨，所述转轴通过所述滑轨与所述升降板滑动配合，所述滑轨沿平行于所述传送辊的方向延伸。

  由于升降板会对不同大小的货物进行运输，为了夹持稳固不同大小的货物，将夹持装置两组夹爪之间的夹持空间设置为可调。在使用时，如果夹持较小的货物，则将两组转轴通过滑轨相对靠近，从而缩小夹持空间，如果夹持较大的货物，则将两组转轴通过滑轨相对远离，从而扩大夹持空间。

  进一步地，在本申请的一些实施例中，所述外框内设置一升降箱，所述升降箱的底部形成所述升降板；

  所述升降箱朝向所述第一开口的一面具有第三开口，朝向所述第二开口的一面具有第四开口。

  升降箱的侧壁与外框形成更大的接触面积，增加升降板的稳定性，从而使得外框能够保持升降箱始终保持升降板处于水平的状态，避免升降板承载较重的货物时倾斜。

  进一步地，在本申请的一些实施例中，所述第三开口和/或所述第四开口设置有安全门。

  通过设置安全门可以防止货物倾倒，同时也可以一定程度上避免工作人员误入升降箱内。

  进一步地，在本申请的一些实施例中，还包括控制面板，所述控制面板与所述升降部和所述横移部电性连接。

  通过控制面板，工作人员可以自主地调控升降板的高度位置，以及调控横移部对货物的横向输送。

  本申请还提供了一种自动装卸货方法，使用运输装置和上述的自动装卸设备，实现码头上的货物的卸载并将货物装载到运输装置内，包括：

  通过这种自动装卸货方法，可以实现码头上高处货物与码头下低处的运输装置的自动对接传递货物，期间无需人工进行调配。显然，当码头处于低处时，这种自动装卸货方法也可以实现码头上低处货物与码头外高处的运输装置的自动对接传递货物，期间无需人工进行调配。

  进一步地，在本申请的一些实施例中，在所述横移部将所述货物运输至靠近所述运输装置的车厢后，还包括：

  所述横移部将货物向第二开口的位置运输，直至所述升降板上靠近所述第二开口的第二传感器感应到货物；

  通过第一传感器和第二传感器来判断货物在升降板上时，是否尽量贴近第二开口以使得货物完全位于承载面上。

  所述车厢内的装货传输部将所述横移部运输过来的货物传输至所述车厢内预设位置。

  车厢中可以设置以装货传输部，从而将横移部运输到车厢内的合理位置，从而充分利用车厢内的空间。

  进一步地，在本申请的一些实施例中，在所述横移部将所述货物运输至靠近所述运输装置的车厢的步骤中，还包括：

  通过第二传感器的感应可以及时停止横移部的运动，从而实现横移部的自动停止。该第二传感器设置在靠近第二开口的位置能够对货物是否运出升降板具有更精确的判断。

  进一步地，在本申请的一些实施例中，在所述运输装置运输至与所述自动装卸设备对接的位置的步骤中，还包括：

  通过运输装置和自动装卸设备确认对位姿态，可以避免自动装卸设备将货物运往错误的位置。

  进一步地，在本申请的一些实施例中，在所述自动装卸设备的对接传感器感应所述运输装置的姿态的步骤后，还包括步骤：

  通过反复地远离靠近自动装卸设备进行对准，一方面可以保证运输装置与自动装卸设备的间距合适，另一方面也可以反复调整运输装置与自动装卸设备的朝向。

  图9是本申请的一个实施例中的叉车载货物靠近自动装卸设备时的码头的结构示意图。

  图10是本申请的一个实施例中的叉车载货物靠近自动装卸设备、运输装置靠近自动装卸设备时的码头的结构示意图。

  图13是本申请的一个实施例中的有人货车与自动装卸设备对接时的码头的结构示意图。

  下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

  需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中设置的元件。当一个元件被认为是“设置在”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中设置的元件。

  除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

  本申请的实施例提供一种自动装卸设备，用于装卸码头上的货物，包括升降板和传动装置，所述升降板具有用于承载货物的承载面，所述传动装置传送所述承载面上的货物在具有高度差的卸货位置和装货位置之间位移，所述传动装置包括升降部和横移部；所述升降部包括外框和升降驱动装置，所述升降板容置于所述外框内，所述升降驱动装置的驱动端驱动所述升降板在所述外框内升降，所述外框具有朝向码头的第一开口和背离码头的第二开口；所述横移部设置在所述承载面上，用于驱动货物进入或者运出所述承载面。

  通过这种自动装卸设备，能够将码头上较高位置的货物平稳运输到码头下较低位置的车厢中，而且可以通过横移部实现货物在升降板上的横移，将货物从第一开口处输送到升降板上，使得货物在升降板上平稳放置，当货物下降到与车厢对应的高度后，再经由横移部将货物运出升降板。反之，相反的操作也可以将码头下的货物运上码头。显然，也能够正常的使用于码头相对车厢处于低位的地方，通过自动装卸设备的实现不同高度差的对接。

  请参阅图2和图3，本申请的第一实施方式提供一种自动装卸设备001，用于货物006在码头003等具有高度差的卸货位置和装货位置之间转移。这种自动装卸设备001包括升降板100和传动装置，升降板100具有用于承载货物006的承载面101，传动装置传送承载面101上的货物006在具有高度差的卸货位置和装货位置之间位移，传动装置包含升降部200和横移部300；升降部200包括外框210和升降驱动装置230，升降板100容置于外框210内，升降驱动装置230的驱动端驱动升降板100在外框210内升降，外框210具有朝向码头003的第一开口211和背离码头003的第二开口213；横移部300设置在承载面101上，用于驱动货物006进入或者运出承载面101。

  通过这种自动装卸设备001，在码头003上较高位置的货物006输送到升降板100的一侧，通过横移部300将码头003上的货物006横移到升降板100上，升降板100下降高度，当升降板100高度下降到与码头003下的车厢对接时，横移部300将升降板100上的货物006横移输出升降板100，货物006进入码头003下的车厢中。反之，也可以在码头003上较低位置的货物006通过车厢输送到升降板100的一侧，通过横移部300将车厢上的货物006横移到升降板100上，升降板100上升高度，当升降板100高度上升到与码头003上的运输车对接时，横移部300将升降板100上的货物006横移输出升降板100，货物006进入码头003上的运输车上。在自动装卸设备001与有人货车005对接时，由于有人货车005具有与码头003对应的尾板，此时升降板100可以不用升降，通过有人货车005围板对接与码头003同等高度的升降板100，升降板100上的横移部300将码头003上的货物006横移至有人货车005的车厢即可。

  请参阅图3和图4，为了增加升降板100在升降过程中的稳定性，升降板100设置为升降箱010的底板，升降箱010朝向第一开口211的一面具有第三开口，朝向第二开口213的一面具有第四开口，通过第三开口和第四开口便于货物006的进出。

  升降箱010的侧壁与外框210形成更大的接触面积，从而增加升降板100的稳定性，使得外框210能够保持升降箱010始终保持升降板100处于水平的状态，避免升降板100承载较重的货物006时倾斜。另外升降板100上还需要安装横移部300，升降箱010的侧板可以作为安装基础以便于各种零部件的安装。

  请参阅图5，为了防止升降板100在升降过程中货物006倾倒，升降板100上滑出，在一些实施例中，第三开口和第四开口设置有安全门011。在其他部分实施例中，也可以只在第三开口或第四开口设置安全门011，以保证在其中一个方向能够对倾斜的货物006进行支撑抵挡。

  为了控制升降板100的升降，升降驱动装置230包括第一动力单元231和第一控制单元233，第一动力单元231为升降板100的升降提供动力，第一控制单元233与第一动力单元231电性连接，以控制第一动力单元231的动力输出。

  第一动力单元231可以为电机驱动齿轮齿条、电机驱动链传动、电机驱动钢丝绳牵引等形式，这些用于传动机构在驱动货物006升降的领域均为常用的技术手段，在此不再赘述。由于升降板100需要实现对各种高度位置的对接，其升降的高度位置应该是非跳跃式的，而能够在升降板100的整个升降区间内的任一位置将升降板100固定。为了控制升降板100的位置，提供第一控制单元233，第一控制单元233可以为人工操作，也可以与传感器对接，通过传感器得到的数据信息自动控制升降板100的升降和固定。

  为了精确掌握升降板100的高度，第一控制单元233还包括高度传感器2331，高度传感器2331设置在外框210内，用于监控升降板100在外框210内的高度。高度传感器2331可以采用光栅尺或者霍尔传感器等，将高度传感器2331安装在外框210内能轻松实现对升降板100的高度的监控。

  这种自动装卸设备001还需要与外部的运输装置002进行对接，因此升降驱动装置230还包括无线无线通讯，并与第一控制单元233电性连接以向第一控制单元233提供运输装置002的状态，便于第一控制单元233控制第一动力单元231的动力输出。

  横移部300为了实现货物006的平稳运输，其包括多个并列设置的传送辊330，传送辊330与升降板100可转动连接。货物006与传送辊330摩擦作用，跟随传送辊330的转动而在垂直于传送辊330的方向实现位移。而且传送辊330具有较高的强度，虽然与货物006直接接触并承载货物006的重量却不会非常容易损坏，具有较长的常规使用的寿命，能大大的提升自动装卸设备001的整体使用期限。

  为了控制横移部300的横移，横移部300还包括第二动力单元和第二控制单元，第二动力单元的输出端与传送辊330配合，以驱动传送辊330转动，第二控制单元与第二动力单元电性连接，以控制第二动力单元的动力输出。

  第二动力单元可以为电机驱动链条，所有传送辊330的端部设置有链轮，链条链轮的传动实现，也可以为齿轮传动。传送辊330的传动方式为常用技术手段，在此不再赘述。由于货物006在横移部300上的移动需要实现货物006进入升降板100上时需要控制货物006的位置，避免货物006未全部进入升降板100导致升降板100下降时货物006被刮擦，也需要避免货物006横移过量导致货物006从升降板100的另一侧运出而坠落。因此设置第二控制单元以控制第二动力单元的动力输出。

  为了更精准地通过第二控制单元控制第二动力单元，第二控制单元包括传感器组350，传感器组350与升降板100固定连接，用于感应承载面101上有没有货物006。通过传感器组350判断货物006在升降板100上的状态。

  具体的，传感器组350包括靠近第一开口211的第一传感器351，和靠近第二开口213的第二传感器355。传感器组350还包括位于第一传感器351和第二传感器355之间的存在传感器353，存在传感器353具有覆盖承载面101面积30％-70％的感知范围。

  第一传感器351、第二传感器355和存在传感器353均设置在升降箱010的侧壁上。通过第一传感器351能判断是否有货物006进入升降板100，通过第二传感器355能判断货物006是否被运出升降板100。通过存在传感器353可以判断升降板100上是否存在货物006。为了尽量精确感应货物006的进出，第一传感器351尽量设置在靠近升降箱010靠近第三开口的地方，第二传感器355尽量设置在靠近升降箱010靠近第四开口的地方。而为了避免对高度较低的货物006的漏检，第一传感器351、第二传感器355和存在传感器353尽量设置在靠近承载面101的地方。

  其他实施例中，未采用升降箱010形成升降板100时，安装传感器组350还需要在升降板100的侧边设置一侧板，侧板需要延伸至横移部300以上。

  由于横移部300采用了传送辊330进行货物006的横移，传送辊330在稳定货物006方面略有不足，为了在升降部200升降过程中稳定货物006，在承载面101上还设置有夹持装置400。

  请参阅图4和图7，在传送辊330与承载面101之间具有安装空间，相邻的两个传送辊330之间具有间隙；夹持装置400包括对置的两组夹持件410。请参阅图8，每组夹持件410包括一根转轴411和多个夹爪413，夹爪413与转轴411周向限位连接，转轴411转动的同时会带动夹爪413转动，转轴411与升降板100可转动连接，转轴411转动以使得夹爪413在放置状态和夹持状态间转换；在放置状态时，夹爪413容置于安装空间；在夹持状态时，夹爪413从间隙伸出安装空间。

  当使用传送辊330进行货物006运输的时候，货物006在传送辊330上有几率存在滑移的现象。通过设置夹持装置400能够有效阻止货物006在传送辊330上的滑移。而当货物006从升降板100外运输到升降板100内的时候，这种夹持装置400隐藏在传送辊330的下方而不可能影响货物006在传送辊330上的横移。

  由于升降板100会对不同大小的货物006进行运输，为了夹持稳固不同大小的货物006，转轴411与升降板100上设置有滑轨415，转轴411通过滑轨415与升降板100滑动配合，滑轨415沿平行于传送辊330的方向延伸。在使用时，如果夹持较小的货物006，则将两组转轴411通过滑轨415相对靠近，从而缩小夹持空间，如果夹持较大的货物006，则将两组转轴411通过滑轨415相对远离，从而扩大夹持空间。

  为了便于工作人员人工控制自动装卸设备001的运作，在外框210外还设置有控制面板500，控制面板500与升降部200和横移部300电性连接。

  通过控制面板500，工作人能自主地调控升降板100的高度位置，以及调控横移部300对货物006的横向输送。

  需要说明的是，在其他实施例中，也可以将横移部300上的传送辊330替换为传送带310或者履带等形式，请参阅图6，这样的形式可以增加与货物006的受力面而具有更好承载效果，不过夹持装置400也就不再便于安装。

  需要说明的是，在其他实施例中，也存在码头003处于运输装置002下方的情况，此时自动装卸设备001也可以将码头003低处的货物运送到运输装置002所在的高处，或者将运输装置002高处的货物运送到码头003所在的低处。

  本申请提供的自动装卸设备001能够应用于工业厂房码头003处的无人物流，通过自动装卸设备001将高处码头003上的货物006运送到升降板100上，通过升降板100运送到码头003下无人物流车的车厢高度，再将升降板100上的货物006送入无人物流车的车厢中。避免了工业厂房码头003处通过工人使用叉车004等运输装置002来调节高度差。如图13和图14所示，在工业厂房码头003处使用有人货车005时，也可以将有人货车005的尾板垫在升降板100上，通过升降板100横移货物006将码头003上的货物006运输到有人货车005的车厢内。

  请参阅图15，本申请的第二实施方式提供一种自动装卸货方法，使用运输装置002和实施例一提供的自动装卸设备001，实现码头003上的货物006的卸载并将货物006装载到运输装置002内，包括：

  s101：运输装置002启动对接指令至与升降驱动装置230电性连接的无线高度。

  s104：叉车004将码头003上货物006送至承载面101与横移部300接触，如图9、图10和图11所示。

  s105：横移部300将承载面101上的货物006运输至全部位于承载面101上。

  s106：运输装置002运输至码头003下与自动装卸设备001对接的位置。

  s108：横移部300将货物006运输至靠近运输装置002的车厢，如图12所示。

  通过这种自动装卸货方法，能轻松实现码头003上高处货物006与码头003下低处的运输装置002的自动对接传递货物006，期间无需人工进行调配。

  其中步骤s105中，需要自动判断货物006在承载面101上的位置以启停横移部300，因此完成该步骤具体还需要：

  s105a：升降板100上靠近第一开口211的第一传感器351感应到货物006进入承载面101。

  s105c：无线d：横移部300将货物006向第二开口213的位置运输，直至升降板100上靠近第二开口213的第二传感器355感应到货物006。

  自动装卸设备001与运输装置002的车厢对接后，横移部300只能将货物006运送到车厢的端部，因此在步骤s108后，还包括步骤：

  s109：车厢内的装货传输部将横移部300运输过来的货物006传输至车厢内预设位置。

  其中，装货运输部可以为车厢底部的斜面，通过货物006的自身重力缓慢滑向车厢的伸出。也可以在车厢的底部设置可以驱动的滚轮以驱动货物006到预设位置。

  为了尽最大可能避免横移部300在运出货物006后继续空转，步骤s108中需要具体包括：

  s108a：升降板100上靠近第二开口213的第二传感器355感应到货物006运出。

  在叉车004将码头003上货物006运送至承载面101时，运输装置002也需要及时完成与自动装卸设备001的对接，避免货物006从升降板100上运出时运输装置002无法承接。因此步骤s106中还具体包括：

  s106c：运输装置002的姿态满足对接要求时，运输装置002的车厢开启。

  s106d：运输装置002发送就位指令至无线的对接既需要保证合适的间距，又需要运输装置002具有合理的姿态朝向升降板100。因此在s106a后，还需要包括用于重复调整运输装置002姿态的步骤：

  s106a’：运输装置002的姿态不满足对接要求时，运输装置002远离自动装卸设备001，返回步骤s106a。

  综上，一套能够应对自动装卸货过程中多数问题的自动装卸货方法在自动装卸货装置端的步骤包括：

  升降板100上靠近第一开口211的第一传感器351感应到货物006进入承载面101；

  无线将货物006向第二开口213的位置运输，直至升降板100上靠近第二开口213的第二传感器355感应到货物006；

  第二传感器355向横移部300发送指令以停止横移部300，此时横移部300将承载面101上的货物006运输至全部位于承载面101上；

  升降板100上靠近第二开口213的第二传感器355感应到货物006运出；

  相应的，一套能够应对自动装卸货过程中多数问题的自动装卸货方法在运输装置002端的步骤包括：

  运输装置002的姿态满足对接要求时，运输装置002的车厢开启；运输装置002的姿态不满足对接要求时，运输装置002远离自动装卸设备001，返回运输装置002靠近自动装卸设备001的步骤；

  车厢内的装货传输部将横移部300运输过来的货物006传输至车厢内预设位置。

  需要说明的是，在其他实施例中，也存在码头003处于运输装置002下方的情况，此时自动装卸设备001也可以将码头003低处的货物运送到运输装置002所在的高处，或者将运输装置002高处的货物运送到码头003所在的低处。

  本申请提供的自动装卸方法能够应用于工业生产厂房码头003处的无人物流，通过自动装卸设备001将高处码头003上的货物006运送到升降板100上，通过升降板100运送到码头003下无人物流车的车厢高度，再将升降板100上的货物006送入无人物流车的车厢中。避免了工业生产厂房码头003处通过工人使用叉车004等运输装置002来调节高度差。且横移部300的启闭和升降驱动装置230的启闭均通过无人物流车与自动装卸货设备的通讯对接实现，真正的完成无人化。

  另外，本领域技术人员还可在本申请精神内做其它变化，当然，这些依据本申请精神所做的变化，都应包含在本申请所公开的范围。